前言

　　西門子S7—200 PLC是超小型化的PLC,它適用于各行各業(yè)，各種場合中的自動檢測、監(jiān)測及控制等。S7—200 PIE的強大功能使其無論單機運行或連成網(wǎng)絡都能實現(xiàn)復雜的控制功能。

1 工作原理

　　機械手在原點位檢測到工件時按啟動按鈕．下降電磁閥通電．機械手下降。下降到底時。碰到下限位開關(guān)。下降電磁閥斷電，下降停止：同時接通夾緊電磁閥。機械手夾緊。夾緊后。上升電磁閥通電。機械手上升。上升到頂時，碰到上限位開關(guān)。上升電磁閥斷電。上升停止；同時接通右移電磁閥．機械手右移到位時，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，右移停止。若此時右工作臺上無工件。則光電開關(guān)接通。下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時。碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥通電。下降停止．同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時．碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥斷電。左移停止．此時機械手經(jīng)過8步動作完成一個周期的動作。

2 輸入、輸出端子的分配

　　本文的機械手控制系統(tǒng)所采用的可編程控制器是德國西門子公司生產(chǎn)的S7-200CPU214該機械手控制系統(tǒng)。一共使用了14個輸入量。6個輸出量。端子地址分配如表1所示。

3 自動操作程序設(shè)計

　　機械手自動操作流程如圖1所示。下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時。碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥通電。下降停止．同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時．碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥斷電。左移停止．此時機械手經(jīng)過8步動作完成一個周期的動作。

　　本文的機械手控制系統(tǒng)所采用的可編程控制器是德國西門子公司生產(chǎn)的s7-200CPU214該機械手控制系統(tǒng)。一共使用了14個輸入量。6個輸出量。端子地址分配如表1所示。

3 自動操作程序設(shè)計

　　機械手自動操作流程如圖1所示。

4 結(jié)語

　　可編程控制器PLC以其豐富的I/O接口模塊和高可靠性。在機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計中起到了十分重要的作用。但在PLC控制的過程中，還有許多問題需要解決．本文就設(shè)計過程中的幾項關(guān)鍵問題提出了自己的一些看法．經(jīng)實踐證明?？梢杂行У靥岣呦到y(tǒng)的抗干擾能力。對PLC讀、寫，事件響應等通信時間可進行精確控制．取得了良好的效果。